Обновлены параметры двигателей постоянного тока

В новой версии RobSim обновлены параметры электродвигателей. Найдена информация о реальной массе данных двигателей, но, главное, паспортные данные двигателей, приведенные производителем, были подвергнуты сомнению. Особенно смущал ток холостого хода. Ведь ток холостого хода прямо пропорционален собственному моменту трения двигателя:

Где: M_тр – собственный момент трения; I_х.х. – ток холостого хода; I_п – пусковой ток.

Замечено, что во многих студенческих работах звенья манипуляторов достаточно легко проворачивали валы мотор-редукторов. Т.е. собственный момент трения мотор-редукторов был неестественно мал.

Паспортные данные мотор-редукторов, приведенные производителем, были подвергнуты проверке. Выяснилось следующее. Например, для мотор-редуктора IG-32RGM с напряжением 12 В указан ток холостого хода не более 150 мА. Таким образом, по приведенной выше формуле, при пусковом моменте 0.0833 н·м и пусковом токе 5.9A момент трения должен быть 0.00211 н·м.

Однако в том же паспорте приведена таблица скоростей на выходе редуктора при известном коэффициенте редукции. Было замечено следующее: например, при коэффициенте редукции 1:5 указана скорость выходного вала редуктора 1140 об/мин. Но скорость холостого хода двигателя составляет 7300 об/мин, т.е. скорость вала редуктора должна составлять 7300 / 5 = 1460 об/мин. Почему указанная скорость меньше расчетной? Ответ очень простой – трение в редукторе.

Т.е. момент трения мотор-редуктора, приведенный к ротору двигателя, при коэффициенте редукции i рассчитывается по формуле:

Где: W_i – скорость на выходе редуктора, указанная в паспорте; W_х.х. – скорость холостого хода двигателя.

Для указанного двигателя при коэффициенте редукции i = 5 момент трения будет 0.0183 н·м. Соответствующий ток холостого хода определяется по формуле:

Для данного двигателя ток холостого хода I_х.х., расчитанный по данной формуле, составляет 1.29А, т.е. в 8.6 раза больше указанного паспортного значения!

Почему же в паспорте был указан столь малый ток холостого хода? Видимо это холостой ход самого двигателя без учета редуктора, несмотря на то, что конструкция мотор-редуктора считается неразборной. Откуда следует, что подобного рода документацию следует читать, как говорится, между строк.