Изменен алгоритм прочета столкновений

Внесены изменения в алгоритм просчета столкновений. Теперь столкновения в RobSim более стабильны, особенно столкновения звеньев, имеющих одного и того же родителя.

Конечно, в физическом движке RobSim столкновения не являются сильной стороной. Однако физика двигателей, механизмов со сложной кинематикой, механически связанных звеньев, электроника и системы управления реализованы на высоком уровне, что позволяет реализовывать системы управления, близкие к реальным.

Идея скрестить RobSim и физический движок PhysX зреет давно. Если бы это сделать, то физика столкновений в RobSim работала бы очень успешно. Однако, в PhysX плохо реализованы двигатели (ничего общего с реальностью модель двигателя PhysX не имеет), невозможно придать звеньям дополнительную инерцию за счет иерционных свойств двигателей, отсутствует трение качения, нет возможности реализовать сложные механизмы, особенно плохо обстоят дела со связанными звеньями (например, связанными друг с другом губками манипулятора). Поэтому при всей прелести реализации столкновений, все остальное не решает учебные задачи RobSim. На PhysX хорошо писать игры, где пользователю нет дела до тонкостей реализации физики: объекты разрушаются адекватно, а враги умирают естественно - и ладно.