Существенно модифицирован алгоритм приложения сил и сил трения от колес и гусениц

В версии 5.0.0.25 существенно модифицирован алгоритм приложения к корпусу робота сил и сил трения. В предыдущей реализации данного алгоритма был выявлен существенный изъян: алгоритм был реализован таким образом, что трение в колесах препятствовало скорости перемещения и, главное, вращения робота. На первый взгляд, вроде бы, так и должно быть. Но один контрпример изменил взгляды на этот вопрос. Предьставьте себе, один борт гусеничного робота стоит на тормозе, а второй двигается. Старый алгоритм обнаруживал большой момент трения на одном из бортов и препятствовал вращению робота вокруг вертикальной оси. На самом деле робот должен двигаться, вращаясь вокруг заторможенного борта. Новая реализация данного алгоритма применяет силу трения в каждой точке касания колеса и воздействует на систему вектором силы трения (ранее находились общая сила трения и общий момент трения всего корпуса). В результате новый алгоритм правильно реализует поворот робота в описанной ситуации.