Модифицирован алгоритм формирования падающих теней от динамических объектов

Известно, что графический движок RobSim 5 формирует падающие тени не от геометрических объектов робота, а от поверхностей столкновения (тел), которыми он аппроксимирован. Это связано с тем, что геометрия робота может быть довольно сложной, особенно, если робота рисуют студенты, которые особо не экономят на полигонах. А чем сложнее геометрия, тем дольше от нее формировать падающую тень.

Нежелание разработчиков тщательно аппроксимировать своего робота поверхностями столкновения (телами) приводила к тому, что при определенном ракурсе алгоритм формирования теней оставлял на роботе определенные теневые артефакты. В новой версии Dyn-Soft RobSim 5 данная проблема была устранена. Теперь под любым углом тени формируются без артефактов.