Исправлены проблемы с колесами большого радиуса и гусеницами

В новой версии RobSim 5 исправлено ряд ошибок.

Во-первых, исправлена проблема с гусеницами. Ошибка возникала в случае, когда колеса гусеницы имели разный радиус. Проблема была в знаке угла направления на колесо. Теперь гусеницы можно делать без ограничения.

Во-вторых, исправлена проблема с колесами больших радиусов. Раньше, если радиус колес робота был больше 16.5 см, то робот начанал "прыгать". Проблема оказалась в том, что у колес неправильно расчитывался (а точнее вообще не рассчитывался) радиус описывающей их сферы, учавствующей в алгоритме определения столкновения. По умолчанию этот радиус был ~16.5 см. В результате колесо большего радиуса слишком поздно определяло столкновение (колесо уже провалилось в грунт, а столкновение еще не регистрируется). Когда же колесо погружалось в грунт так, что до его центра было менее 16.5 см, то колесо становилось потенциальным кандидатом на столкновение, но было уже поздно — цилиндр колеса был уже погружен в грунт достаточно глубоко. В результате колесо получало большой выталкивающий импульс, который подбрасывал робота вверх. Теперь проблема исправла.

В третьих, исправлена проблема с микросхемой FT232RL. Ранее через данную микросхему не получалось организовать двухсторонний обмен данными — вылетала ошибка работы с памятью. Проблема была исправлена.